Durch die verwendete Pendel-Hardware wird als Zielsystem ein PC
vorausgesetzt. Als Betriebssystem wird Linux eingesetzt, da nur Linux
den in Kapitel 
beschriebenen Anforderungen entspricht.
Nach der Bestimmung des Zielsystems,
müssen zum Erreichen obiger Ziele
im Laufe der Arbeit verschiedene Teilprobleme gelöst werden.
Zuerst ist eine physikalisch korrekte Beschreibung der
Bewegungsgleichungen des Pendelsystems, siehe
Kap. , zu formulieren. Auf deren
Grundlage kann das Simulationsmodell durch Lösen des gewonnenen
Differentialgleichungssystems mit numerischen Mitteln, siehe
Kap. , erstellt werden. Um ein leicht
bedienbares Testsystem für die Simulation und die Regelung zu erhalten,
wird eine grafische Oberfläche unter dem X-Window System erstellt,
siehe Kap. . Für die Hardwaresteuerung wird ein
Gerätetreiber als ladbares Kernelmodul unter Linux benötigt, siehe
Kap. , und .
Durch geeignete Modifikationen am Linux-Kernel, siehe Kap.
und , Verwendung einer
Zweiprozeßsteuerung mit Interprozeßkommunikation
zur Steuerung, siehe Kap. , und
Erweiterung des Gerätetreibers wird die Echtzeitfähigkeit des Linux
Betriebssystems sichergestellt. Die Regelung des Pendels wird durch Adaption
des vorhandenen Fuzzy-Controllers für die Echtzeitsteuerung ermöglicht,
Kap. und Lauf96.
Die Regelung durch ein neuronales Netz wird in Lauf96 untersucht.