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Einführung
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Inhalt
Einführung
Thema
Ziele
Ausführung
Simulation des Pendelsystems
Simulationsmodell
Numerische Lösung mit Hilfe des Runge-Kutta Verfahrens
Bestimmung der Schrittweite
h
des Runge-Kutta Verfahrens
Arbeitsweise der Simulation
Regelung des Pendelsystems
Wahl eines geeigneten Systems für die Steuerung
Echtzeitsteuerung unter Multitasking-Systemen
Ansteuerung des Pendels
Steuerung durch einen normalen Prozeß
Normaler Scheduler
Echtzeit-Scheduler
Echtzeit-Scheduler mit Prioritätsanpassung
Leistungsfähigkeit der Echtzeitsteuerung
Anforderungen für die Echtzeitsteuerung
Regelung mit einem neuronalen Netz
Programm
xpendulum
Grundlegender Aufbau
Schnittstelle zur Hardware
Anforderungen für das Programm
Grafische Oberfläche
Zusammenfassung
Programm
Anforderungen des Programms
Bedienung
Beschreibung der Menüleiste
Beschreibung der Buttons der Parameter
Übersicht über die Hauptprogramm- und Includedateien
Includedateien
Programmdateien
Unterverzeichnisse
Übersicht über die Dateien des Gerätetreibers
Interface zur Hardware
Hardware
Grundlegender Aufbau
Technische Daten des Pendelsystems
Technische Daten der Schnittstellenkarte
Motorsteuerung
Interruptservicefunktion
Linux Gerätetreiber
Erstellung von Gerätetreibern als Modul
Hardwarezugriff
Makefile eines Gerätetreibers
Quellcode eines Gerätetreibers
Gerätetreiber - Datenstrukturen und Funktionen
Beschreibung der globalen Datenstrukturen und Definitionen
Wichtige Datenstrukturen
Wichtige Variablen
Funktionen der einzelnen Module
Datei: pendulum.c
Datei: hardware.c
Beschreibung der globalen Datenstrukturen und Definitionen
Vom Benutzer an seine Bedürfnisse anpaßbar
Shared Memory System
Technische Daten der Hardware aus
hardware.h
Wichtige Datenstrukturen
Wichtige Variablen
Funktionen der einzelnen Module
Datei: thread.c
Datei: server.c
Datei: client.c
Datei: xpendel.c
Datei: xwidget.c
Datei: simulation.c
Datei: runge_kutta.c
Datei: net.c
Datei: elman.c
Datei: recurrent.c
Datei: feedforwared.c
Literaturverzeichnis
Literatur
Über dieses Dokument ...
Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997