Der für die Motorsteuerung zuständige IC Texas Instruments HCTL 1100 kann in verschiedenen Modi betrieben werden. Im Programm werden nur die zwei wichtigsten verwendet. Den Steuermodus legt man mit der Funktion set_hctl_mode(mode) fest. Für mode können die Parameter MODE_INIT oder MODE_CONTROL übergeben werden. Die Ansteuerung funktioniert dabei folgendermaßen:
Beim Erreichen der Zielwinkelposition bleibt der Motor auf dieser Position stehen und bleibt dort arretiert. Die Kraft die der Motor verwendet, also auch die Geschwindigkeit mit der sich der Motor bewegt, hängt nur von der Entfernung der aktuellen Position von der Zielposition ab. Es ist möglich, dem Motor schon vor Erreichen der Endposition eine neue Zielposition zu übergeben, die er dann sofort anfährt. Dies wird bei der Steuerung des Pendels mit dem Fuzzy-Controller genutzt.