Anforderungen des Programms

  Das Programm xpendulum läuft nur unter UNIX kompatiblen Betriebssystemen, z.B. unter Linux. Vorausgesetzt werden eine X-Window Implementation (Version X11R5 oder höher), der GNU C-Compiler (gcc, ab Version 2.7.0) und ein Shared Memory System nach System-V-Standard. Zusätzlich werden die XToolkit und Athena Widget Bibliotheken benötigt, wobei von dieser die 3D Version Xaw3d empfohlen wird.
Wenn das Programm läuft, wird etwa 8 MB freier Hauptspeicher verwendet. Um eine fließende grafische Ausgabe zu erzielen, ist ein schneller X Server nötig (Grafikkarte mit Beschleunigerfunktionen!). Auf folgenden Systemen wurde das xpendulum Programm erfolgreich getestet:

• Pentium 100 MHz; 32, 48 MB Speicher;
  4 MB SVGA Beschleunigergrafikkarte; Linux 2.0;
  4 GB SCSI Platte, 2 GB EIDE Platte im DMA-Modus
  Auf diesem Referenzsystem wurde das Programms entwickelt und getestet. Die Regelung des Pendels mit dem Fuzzy-Controller läuft mit grafischer Ausgabe sogar bei hoher Last des Systems stabil. Alle Angaben über die Echtzeitfähigkeit in dieser Arbeit beziehen sich, wenn nichts anderes angegeben, auf dieses System.

  Verwendet wurde ein selbst zusammengestelltes modernes Linux System, basierend auf Linux 2.0 (ELF) und dem X-Window System X11R6.1 mit den Compilern gcc 2.7.2i3 und 2.7.2pentium, sowie den Bibliotheken libc-5.4.2, libm-5.0.6, libXaw3d-1.1 und den X-Window Bibliotheken von XFree86 3.1.2E.

• Pentium 75 MHz; 16 MB Speicher;
  2 MB SVGA Beschleunigergrafikkarte; Linux 2.0;
  1 GB EIDE Platte im PIO-Modus
  Dieses System wird als Steuerungsrechner für das Pendel verwendet. Die Rechenleistung und der Hauptspeicher reichen für die Steuerung mit dem neuronalen Netz aus. Obwohl die Platte an diesem Rechner nicht im DMA-Modus betrieben wird, läuft die Regelung selbst unter Last stabil. Das verwendete Linux System entspricht dem des Referenzsystems.
• 486 33 MHz; 8 MB Speicher;
  256 KB VGA Grafikkarte; Linux ab 1.3.70
  Dieser Rechner hat sehr wenig Speicher für ein Linux System. Trotzdem läuft die Regelung des Pendels mit dem Fuzzy-Controller stabil, wenn der Echtzeitkernel verwendet wird. Die grafische Ausgabe auf diesem Rechner ist aber nicht möglich, da die Grafikkarte wesentlich zu langsam ist.

  Die Regelung mit einem neuronalen Netz ist nicht möglich, da die Rechenleistung etwa um den Faktor 10 zu gering ist.

• Sun Ultrasparc 1/140; 143 MHz; 1 Prozessor;
  64 MB Speicher; Solaris 2.5
  Dieser Rechner ist der schnellste, der am Lehrstuhl vorhanden ist. Die Geschwindigkeit erreicht 230% der Geschwindigkeit des Referenzsystems.