Das hier verwendete doppeltinverse Pendel ist in Abbildung
dargestellt. Auf der waagerechten Drehachse eines Motors
ist ein Arm befestigt, der mittels der Steuerung des Motors bewegt werden
kann. Am Ende des Motorarmes befindet sich ein Drehgelenk, an dem ein
weiterer Arm befestigt ist, das eigentliche Pendel.
Die Winkel der beiden Arme kann man mittels Winkelencoder ablesen. Aus deren zeitlicher Änderung kann man ebenso die Winkelgeschwindigkeiten für Motor- und Pendelarm bestimmen.
Abbildung: Aufbau und Beschreibung des Pendelsystems
Die Bewegungsgleichungen für dieses System und deren Herleitung sind bei Heul96 zu finden. Sie wurden lediglich für die Simulation des Pendelsystems verwendet und flossen nicht in die Algorithmen zum Trainieren des Neuronalen Netzes ein.
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